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로봇과 강화학습을 좋아하는 엔지니어 김은성입니다!:)

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⛏️ 기술 및 언어

• 많이 해봤어요
  • isaac sim & lab
  • Python
  • C++,C
  • ROS1
  • ROS2
  • Docker
• 해본 적 있어요
  • R
  • Java
  • Matlab

언어

• 한국어
• English

관심분야

🤖 로봇 소프트웨어 개발

📖 강화학습

🧠 LLM

✒️ 선형대수 및 미적분

🚗 자율주행

💪 헬스

🎧 음악 듣기 (CCM)

$$ \Huge \textbf {Eunsung Kim} \\ \small{김은성}\\ \small{Graduate\, student}\\ \small{\\who\, studies \,Robotics\, and\, RL} $$

📪 목차

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1999.07.26

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<aside> <img src="/icons/git_red.svg" alt="/icons/git_red.svg" width="40px" /> Github : https://github.com/Eunsung-kespion

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+82 10-4670-2387

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Tech Blog : https://velog.io/@kespion

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<aside> 📧 [email protected]

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<aside> 📍 Seoul, Korea

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📌 프로필

저는 가천대학교 AI소프트웨어학부 인공지능 전공 석사 과정 김은성입니다.
저의 주요 연구 분야는 시뮬레이션 기반 강화학습을 활용한 로봇의 판단 및 정밀 제어입니다. 특히 **NVIDIA Isaac Lab(Sim)**을 활용하여 4족 보행 로봇과 모바일 매니퓰레이터의 학습 환경을 직접 구축하고(📄 학위 논문), PPO 및 DAgger 알고리즘을 통해 다양한 물리적 환경에 강인한 제어 정책을 생성하는 데 주력하고 있습니다. 이와 더불어, 학습된 모델을 실제 로봇에 완벽하게 이식하기 위해 ROS2 미들웨어 활용 능력을 극대화하고 있습니다. 고수준의 AI 모델(VLA)과 저수준의 제어기 간 유기적인 통신 파이프라인을 설계하고, 실시간성(Real-time)을 보장하는 시스템 통합 연구를 수행합니다. 현재는 이러한 기술을 바탕으로 비정형 환경이나 저중력 우주 공간에서도 안정적인 Whole-Body Control을 수행하는 자율 로봇 시스템 구현에 깊은 관심을 가지고 있습니다. 또한 주로 Docker를 활용하여 시스템에 구애 받지 않는 개발 환경을 구축하고 활용하였고, 이를 통해 학생들이 수업 시간에 Window나 Mac에서도 ROS 환경을 사용할 수 있게 하였습니다. (🧑🏻‍🏫 강의 경력)

📖 학업

2024 ~

가천대학교 AI소프트웨어학과 인공지능 전공 석사과정 (2026년 2월 졸업 예정)

최재용 교수님 iRASC(지능형 로봇 및 자율주행 제어 시스템) 연구실 소속

2018 ~ 2024

2015 ~ 2018

가천대학교 응용통계학과 및 소프트웨어학과 학사 졸업 (복수전공)

학점 4.07 (전공 학점 4.22)

상문고등학교 졸업

✒️ 어학

• 영어 : 토익 765 (2024.1.13)

📄 학위 논문

[석사]  4족 보행 로봇의 Whole Body Grasping을 위한 Visual Language Navigation 및 강화학습 기반 제어 연구 (2026. 2)

• 지도교수: 최재용
• 연구 내용: 자연어 명령을 이해하고 Navigation과 Manipulation을 통합 수행하는 4족 보행 로봇 제어 프레임워크 개발
• 핵심 기술:
• 깃허브 링크

졸업논문_영상.mp4

🧑🏻‍🏫 강의 경력